차 문이 찌그러졌는데, 상대방이 메모와 전화번호를 남겼어요. 손해 안 보려면 어떻게 해야 하나요?

지난번보다 운이 좋네요. 오늘 퇴근하고 보니 차 문이 크게 찌그러져 있었어요. 와이퍼 아래에 메모가 있었는데, 상대방이 문을 열다가 쳤다고 인정했어요 (아마 쳤다가 양심의 가책을 느껴 다시 돌아온 것 같아요). 이름과 전화번호를 남기고 보상하겠다고 했어요. 문제는 제가 현금으로 바로 합의해야 할까요, 아니면 보험 정보를 받아서 보험 처리해야 할까요? 사적으로 합의한다면 어디서 견적을 받고 얼마가 적당할까요? 만약 상대방이 발뺌하면요? '양심적인 가해자'를 처음 만나서 오히려 절차를 모르겠네요. 조언 부탁드립니다.